Detección del Espacio Libre Conducible
Escribano López, Jose
López Peña, Antonio M., , dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Ciències de la Computació)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Título variante:	Drivable Free Space Detection
Título variante:	Detecció de l'Espai Lliure Conduïble
Fecha:	2016-06-28
Resumen:	La detección del espacio libre conducible es utilizada en la actualidad tanto para la asistencia a la conducción como para el desarrollo de sistemas de conducción completamente autónomos. Habitualmente, este problema se afronta determinando la profundidad en la imagen mediante sensores (LIDAR) o cámaras estéreo. Este trabajo desarrolla una solución para la estimación del espacio libre conducible mediante el análisis de imágenes generadas con una cámara monocular. Inspirándose en una solución propuesta anteriormente, basada en el uso de técnicas de programación dinámica y la valoración de características en una imagen, este trabajo propone una solución escalable a este problema. Para ello se analiza el uso de características geométricas basadas en contornos y apariencia. Por último se muestran resultados de dicha solución para muestras de imágenes del conjunto KITTI para retos orientados a la conducción autónoma.
Resumen:	Drivable detection space is currently used for driving assistance and for the development of fully autonomous driving systems. Typically, this problem is tackled by determining the depth in the image through sensors (LIDAR) or stereo cameras. This paper develops a solution for the estimation of free space drivable by analyzing images generated with a monocular camera. Inspired by a solution previously proposed, based in dynamic programming techniques and assessment of features in an image, this paper proposes a scalable solution to this problem. Algorithm use geometric characteristics like appearance and contours based analyzes. Finally we test the results with KITTI road dataset for autonomous driving.
Resumen:	La detecció de l'espai lliure conduïble és utilitzada en l'actualitat tant per a l'assistència a la conducció com per al desenvolupament de sistemes de conducció completament autònoms. Habitualment, aquest problema s'afronta determinant la profunditat en la imatge mitjançant sensors (LIDAR) o càmeres estèreo. Aquest treball desenvolupa una solució per a l'estimació de l'espai lliure conduïble mitjançant l'anàlisi d'imatges generades amb una càmera monocular. Inspirant-se en una solució proposada anteriorment, basada en l'ús de tècniques de programació dinàmica i la valoració de característiques en una imatge, aquest treball proposa una solució escalable a aquest problema. Per a això s'analitza l'ús de característiques geomètriques basades en contorns i aparença. Finalment es mostren resultats d'aquesta solució per a mostres d'imatges del conjunt KITTI per a reptes orientats a la conducció autònoma.
Derechos:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Lengua:	Castellà
Titulación:	Grau en Enginyeria Informàtica [2502441]
Plan de estudios:	Enginyeria Informàtica [958]
Documento:	Treball final de grau ; Text
Área temática:	Menció Computació
Materia:	Espai Lliure Conduïble ; Conducció Autònoma ; Càmera Monocular ; Espacio libre conducible ; Conducción autónoma ; Cámara monocular ; Free Space Detection ; Autonomous driving ; Monocular camera

8 p, 5.8 MB

El registro aparece en las colecciones:
Documentos de investigación > Trabajos de Fin de Grado > Escuela de Ingeniería. TFG