Los errores de odometría surgen por el ruido implícito en los sensores que nos miden el movimiento. El error más relevante es el que se comete en la detección del ángulo de giro del robot. Al margen de que la visión permite mayor rango perceptual, la extracción robusta y la utilización de características genéricas y representaciones esquemáticas permiten buenas localizaciones en tiempos aceptables.