Los griegos y los romanos practicaron la obra en relieve, que no realizó, durante la Edad Media, pero volvió a ponerse de moda a comienzos del siglo XV. En ella se dan diferentes profundidades de proyección, que van desde el alto relieve (alto rilievo) que casi se despega del fondo, hasta el relieve plano (stiacciato rilievo) pasando por el bajorrelieve (basso rilievo).