Todos los lepidópteros adultos tienen dos antenas y éstas pueden ser de diversas formas y tamaños, y suelen presentar, sobre todo en los Heteróceros (polillas y falenas), un dimorfismo sexual muy acusado, siendo totalmente distintas las antenas de un macho y de una hembra en la misma especie. Las antenas permiten dividir a los lepidópteros en dos agrupaciones clásicas, de aceptación frecuente entre aficionados y a nivel coloquial: Ropalóceros, de antenas largas y claviformes (todos los Papilionoidea) y Heteróceros, con antenas filiformes (como en Geometridae), monopectinadas (como en Incurvariidae), bipectinadas (como en Saturniidae), fusiformes (como en Actiidae) [Para ver otras diferencias entre Ropalóceros y Heteróceros, consultar "Note" en la ficha del término "ala"]. Las orugas, en cambio, poseen antenas muy cortas de tres artejos como máximo, el último muy pequeño.