En el ciclo biológico de los lepidópteros, la oruga representa la fase de la nutrición y el crecimiento. Su cuerpo, generalmente eruciforme, se compone de trece segmentos, dejando a parte la cabeza, que evolutivamente resulta de la fusión de varios de ellos. Los tres primeros segmentos forman el tórax, y los otros diez el abdomen. Cada uno de los segmentos del tórax tiene un par de patas articuladas y provistas de uñas: son las patas verdaderas. Los segmentos abdominales presentan, en general, de dos a cinco pares de falsas patas o pseudopodios: unas protuberancias membranosas de la cutícula (que es la "piel corporal") que suelen tener forma de ventosa y estar provistas de una o media corona de ganchos en el extremo. Los pseudopodios se sitúan en los segmentos 3, 4, 5, 6 y 10 (en todos o en algunos, según las familias y, a veces, según las fases larvales) y permiten que la oruga se adhiera a superficies de todo tipo aunque, como las patas verdaderas, también intervienen en la locomoción. La cabeza de la oruga es una cápsula cefálica bien esclerotizada con suturas bien diferenciadas, que delimitan la práctica totalidad de los escleritos generalizados de la cabeza, con la peculiaridad del gran desarrollo de los dos lóbulos epicraneales o hemisféricos, en consonancia con la inexistencia de ojos compuestos y la pequeña área ocupada por los estemmadios. La oruga posee un aparato bucal masticador y dos pequeñas antenas. Lo primero que hace al eclosionar es comerse la envoltura del huevo, y esta voracidad caracterizará toda su existencia. No se alimenta sólo para su crecimiento, sino que necesita acumular reservas para poder realizar todos los procesos posteriores de transformación para llevar a cabo el ciclo vital. Su crecimiento es enorme: desde que nace hasta que se transforma en crisálida, puede adquirir una longitud veinte veces mayor. Este proceso puede tener lugar en dos o tres semanas, o incluso menos tiempo, con lo que para poder crecer realizará una serie de mudas.