Desenvolupament d’un sistema quadrúpede open-source de baix cost amb modelatge i control de locomoció
Gener Rey, Julia Lipin
Protasio Ramírez, Juan Francisco tut. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Ciències de la Computació)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Títol variant:	Development of a Low-Cost Open-Source Quadruped System with Locomotion Modelling and Control
Títol variant:	Desarrollo de un sistema cuadrúpedo open-source de bajo coste con modelado y control de locomoción
Data:	2026
Resum:	Els robots quadrúpedes ofereixen avantatges en entorns on altres sistemes de locomoció presenten limitacions, però moltes plataformes existents tenen un cost elevat o una arquitectura poc accessible. Aquest treball presenta el desenvolupament d’un robot quadrúpede open-source de baix cost, orientat a la reproductibilitat i a l’estudi de la locomoció bàsica. El sistema integra una estructura mecànica fabricable mitjançant impressió 3D, components electrònics accessibles, un model cinemàtic directe i invers, i un sistema de control amb calibratge de les articulacions. A més s’ha implementat un patró de trot bàsic per validar el moviment sobre el robot físic. Els resultats mostren que la plataforma és viable, proporcionant una base modular i documentació per poder modificar-la i ampliar-la segons les necessitats de l’usuari.
Resum:	Quadruped robots offer advantages in environments where other locomotion Systems present limitations, but many existing platforms have inflated costs or a less accessible architecture. This work presents the development of a low-cost open-source quadruped robot focused on reproducibility and the study of basic locomotion. The System integrates a 3D-printable mechanical structure, accessible electronic components, a direct and inverse kinematic model, and a control System with servomotor calibration. In addition, a basic trot gait pattern has been implemented to validate movement on the physical robot. The results show the viability of the platform, providing a modular architecture and comprehensive documentation that enable users to modify and extend the System according to their specific needs.
Resum:	Los robots cuadrúpedos ofrecen ventajas en entornos donde otros sistemas de locomoción presentan limitaciones, pero muchas plataformas existentes tienen un coste elevado o una arquitectura poco accesible. Este trabajo presenta el desarrollo de un robot cuadrúpedo open-source de bajo coste, orientado a la reproducción y al estudio de la locomoción básica. El sistema integra una estructura mecánica fabricarle mediante impresión 3D, componentes electrónicos accesibles, un modelo cinemático directo e inverso, y un sistema de control con calibración de articulaciones. También se ha implementado un patrón de trote básico para validar el movimiento sobre el robot físico. Los resultados muestran que la plataforma es viable, proporciona una base modular y documentación para poder modificarla y ampliarla según las necesidades del usuario.
Drets:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, la comunicació pública de l'obra i la creació d'obres derivades, sempre i quan aquestes es distribueixin sota la mateixa llicència que regula l'obra original i es reconegui l'autoria.
Llengua:	Català
Titulació:	Enginyeria Informàtica [2502441]
Pla d'estudis:	Enginyeria Informàtica [958]
Document:	Treball final de grau
Àrea temàtica:	Menció Computació
Matèria:	Robot quadrúpede ; Open-source ; Cinemàtica inversa ; Locomoció ; Baix cost ; impressió 3D ; Quaduped robot ; Inverse kinematics ; Locomotion ; Low-cost ; 3D printing ; Robot cuadúpedo ; Cinemática inversa ; Locomoción ; Bajo coste ; impresión 3D

13 p, 1.7 MB

El registre apareix a les col·leccions:
Documents de recerca > Treballs de final de grau > Escola d'Enginyeria. TFG