Posicionamiento de objetos 3D en una escena adquirida a través de un sensor
Fradejas Rodrigáñez, Edgar
Lumbreras Ruiz, Felipe, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Ciències de la Computació)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Additional title:	Pose estimation of 3D objects in a scene acquired through a sensor
Additional title:	Posicionament d'objectes 3D a una escena adquirida a través d'un sensor
Date:	2018-07-02
Abstract:	La propuesta de este trabajo se centra en el desarrollo de un algoritmo para la localización de objetos en una escena, obtenida mediante un sensor 3D de adquisición de nubes de puntos. El trabajo va desde la obtención de los datos (objeto y escena), hasta la implementación algorítmica de la solución y su enfoque práctico. Se hará un estudio de las posibles tecnologías de captación 3D y la selección del sensor a utilizar, y de las diferentes posibilidades algorítmicas, de filtrado y manipulación de gran volumen de información (nubes de puntos). El algoritmo obtendrá la matriz de transformación del objeto en la escena respecto a una posición de calibración definida. Se realizará un software de entorno gráfico que se encargará de la gestión de modelos y su detección en la escena mediante la aplicación del algoritmo desarrollado. Finalmente se asociará el trabajo realizado a necesidades reales existentes y sus usos en la industria.
Abstract:	This project focuses on the development of an algorithm for detecting the location of objects in a scene, obtained using a 3D sensor for point cloud acquisition. The project steps include obtaining the data, the algorithmic implementation, and its practical demonstration. A study of the possible 3D capturing technologies was done in order to streamline the selection of the sensor to be used, and the ideation of different algorithmic possibilities, and also understanding the filtering and processing needs of a large volumes of information. The algorithm will search for the transformation matrix of the object in the scene with respect to a defined calibration position. A graphic environment will developed capable for controlling the sensor, manage the models, and detect the object in the scene using the algorithm. Finally, the study will be associated to the existing needs in the industry and how the presented solutions can be used effectively to satisfy those needs.
Abstract:	La proposta d'aquest treball se centra en el desenvolupament d'un algoritme per a la localització d'objectes en una escena, obtinguda mitjançant un sensor 3D d'adquisició de núvols de punts. El treball va des de l'obtenció de les dades (objecte i escena), fins a la implementació algorítmica de la solució i el seu enfocament pràctic. Es farà un estudi de les possibles tecnologies de captació 3D i la selecció del sensor a utilitzar, i de les diferents possibilitats algorítmiques, de filtrat i manipulació de gran volum d'informació (núvols de punts). L'algoritme obtindrà la matriu de transformació de l'objecte en l'escena respecte a una posició de calibratge definida. Es realitzarà un programari d'entorn gràfic que s'encarregarà de la gestió de models i la seva detecció en l'escena mitjançant l'aplicació de l'algoritme desenvolupat. Finalment s'associarà el treball realitzat a necessitats reals existents i els seus usos en la indústria.
Rights:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, la comunicació pública de l'obra i la creació d'obres derivades, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original.
Language:	Castellà
Studies:	Grau en Enginyeria Informàtica [2502441]
Study plan:	Enginyeria Informàtica [958]
Document:	Treball final de grau ; Text
Subject area:	Menció Computació
Subject:	Núvols de punts ; Sensors ; 3D ; Localització d'objectes ; Visió per computador ; Nubes de puntos ; Sensores ; Localización de objetos ; Visión por computador ; Pointclouds ; Pose estimation ; Computer vision

12 p, 4.8 MB

The record appears in these collections:
Research literature > Bachelor's degree final project > School of Engineering. TFG