FOPI/FOPID tuning rule based on a fractional order model for the process - Meneses, Helber (Universidad de Costa Rica. Instituto de Investigaciones en Ingeniería) ; Arrieta Orozco, Orlando (Universidad de Costa Rica. Instituto de Investigaciones en Ingeniería) ; Padula, Fabrizio (Curtin University. Curtin Centre for Optimisation and Decision Science) ; Visioli, Antonio (Università degli Studi di Brescia. Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale) ; Vilanova i Arbós, Ramon (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Telecomunicació i Enginyeria de Sistemes)