Autonomous mobility for an electronic wheelchair
Jaworski, Wiktor
Carrabina Bordoll, Jordi, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Microelectrònica i Sistemes Electrònics)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Data:	2019
Descripció:	82 pag.
Resum:	Despite the rapid development of medical technologies the health sector does not yet offer any universal remedy for people suffering from permanent impairment of motor functions. Individuals depending on the range of disability require rehabilitation and help to perform the ALDs (activities of daily living). To aid people affected by the impairment and relieve from some duties the ones responsible for helping them the electronic wheelchair was developed. One of the functions of the electronic wheelchair is supposed to be autonomous navigation with speech recognition. The main objective of this project was to extend the existing electronic wheelchair solution with all necessary equipment and software necessary to make the autonomous navigation possible. As a result, a versatile system was created capable of mapping the working space and navigating in both known and unknown dynamic environments. The system allows dynamic obstacle detection and avoidance, basic recovery behaviors and accepts navigation goals provided by speech recognition.
Resum:	A pesar del rápido desarrollo de las tecnologías médicas el sector de la salud todavía no ofrece ningún remedio universal para las personas sufriendo de falta de control motor. Dependiente del rango de discapacidad las personas requieren rehabilitación y ayuda para realizar AC (actividades cotidianas). Para ayudar a las personas afectadas por discapacidad y relevar de algunos deberes la gente que los soporta se desarrolló la silla de ruedas electrónica. Una de las funciones de ya mencionada silla de ruedas debería ser la navegación autónoma con reconocimiento de voz. Entonces el objetivo principal de este proyecto fue extender la solución existente con todo el hardware y software necesarios para que la navegación autónoma sea posible. El proyecto resultado en creación de un sistema versátil capaz de mapear el espacio de trabajo y navegar en entornos también conocidos y desconocidos. El sistema permite detección y evitación dinámica de obstáculos, soporta comportamientos básicos de recuperación y acepta objetivos de navegación proporcionados por el software de reconocimiento de voz.
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Llengua:	Anglès
Titulació:	Enginyeria de Telecomunicació / Telecommunication Engineering [4313797]
Pla d'estudis:	Màster Universitari en Enginyeria de Telecomunicació / Telecommunication Engineering [1170]
Document:	Treball de fi de postgrau

83 p, 7.7 MB

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