Per citar aquest document: http://ddd.uab.cat/record/150837
Programación de comportamientos de un robot autónomo
Vivet Moral, Gerard
Toledo Morales, Ricardo, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Ciències de la Computació)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Títol variant: Programming an autonomous robot behaviors
Títol variant: Programació de comportaments d'un robot autònom
Data: 2016-02-15
Pla d'estudis: Enginyeria Informàtica [958]
Titulació: Enginyeria Informàtica [2502441]
Resum: El propósito de este proyecto, es lograr un mayor grado de autonomía de los comportamientos de un robot. Para incrementar la autonomía, necesitamos supervisar las baterías del robot, parar su estado actual, volver a la estación de carga y acoplarse cuando sea necesario. Asimismo, el robot se desplazará por su entorno hacia destinos dados por el usuario, a la vez evitando objetos que interrumpan su trayectoria planificada de manera dinámica. Todo ello adherido en un solo script Python y ROS (Sistema operativo robótico) que permitirá controlar los componentes de un robot desde uno o varios ordenadores. En este documento se detallarán los métodos, resultados, además de la utilización del script entre otros.
Resum: The purpose of this Project is to achieve a greater degree of automation of robot behaviours. In order to increase the autonomy, we need to supervise the battery power, stop its actual state, back to the charging station and docking to it when necessary. Likewise, the robot moves in its environment, towards user targets, both avoiding objects that interrupt its path dynamically. Everything is embedded in Python script and ROS (Robot Operating System) which allow us to control the robot components in one or several computers. In this document the methods shall be detailed, results, as well as the use of the script along with others.
Resum: El propòsit d'aquest projecte, és aconseguir un major grau d'autonomia dels comportaments d'un robot autònom. Per incrementar l'autonomia, necessitem supervisar les bateries del robot, parar el seu estat actual, tornar a l'estació de càrrega i encaixar-se quan sigui necessari. A si mateix, el robot es mourà pel seu entorn cap a destins donats per l'usuari, a la vegada evitant objectes que obstaculitzen la seva trajectòria planificada de manera dinàmica. Tot això adherit en un únic script Python i ROS (Sistema operatiu robòtic) que permetrà controlar els components d'un robot des d'un o varis ordinadors. En aquest document es detallen els mètodes, resultats, a més de la utilització del script entre d'altres.
Drets: Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades. Creative Commons
Llengua: Castellà.
Document: bachelorThesis ; Text
Àrea temàtica: Menció Computació
Matèria: Robot ; ROS ; Sistema operatiu robòtic ; Auto acoblament ; Navegació autònoma ; Comportaments ; Evasió obstacles dinàmics ; Rospy ; Sistema operativo robótico ; Auto acoplamiento ; Navegación autónoma ; Comportamientos ; Evasión obstáculos dinámicos ; Robot operating system ; Auto docking ; Autonomous navigation ; Behaviours ; Dynamic obstacle avoidance



8 p, 1020.8 KB

El registre apareix a les col·leccions:
Documents de recerca > Treballs de Fi de Grau > Escola d'Enginyeria. TFG

 Registre creat el 2016-05-11, darrera modificació el 2016-07-14



   Favorit i Compartir