Modelado, simulación y control de un péndulo invertido
Triviño Macías, Luis Geovanny
Vilanova i Arbós, Ramon, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Telecomunicació i Enginyeria de Sistemes)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Fecha:	2020
Descripción:	51 pag.
Resumen:	En este proyecto se obtiene el modelo matemático del sistema no lineal formado por un péndulo invertido sobre una base móvil y se diseñan dos controladores PID para mantener el sistema estable. El primer controlador mantiene el péndulo en equilibrio verticalmente, mientras que el segundo permite que la base móvil se posicione en el centro del espacio determinado. También se ha generado una animación en 3 dimensiones con la que se observa claramente el comportamiento del sistema.
Resumen:	En aquest projecte s'obté el model matemàtic del sistema no lineal format per un pèndul invertit sobre una base mòbil i es dissenyen dos controladors PID per mantenir el sistema estable. El primer controlador manté el pèndul en equilibri verticalment, mentre el segon permet que la base mòbil es posicioni al centre de l'espai determinat. També s'ha generat una animació en 3 dimensions amb la qual s'observa clarament el comportament del sistema.
Resumen:	In this project the mathematical model of the non-linear system formed by an inverted pendulum on a mobile base is obtained and two PID controllers are designed to keep the system stable. The first controller keeps the pendulum in equilibrium vertically, while the second allows the moving base to be positioned in the centre of the given space. A 3-dimensional animation has also been generated that shows clearly the behaviour of the system.
Derechos:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, la comunicació pública de l'obra i la creació d'obres derivades, fins i tot amb finalitats comercials, sempre i quan aquestes es distribueixin sota la mateixa llicència que regula l'obra original i es reconegui l'autoria de l'obra original.
Lengua:	Castellà
Titulación:	Enginyeria Electrònica de Telecomunicació [2500895]
Plan de estudios:	Grau en Enginyeria Electrònica de Telecomunicació [957]
Documento:	Treball final de grau ; Text
Materia:	Modelos matemáticos ; Péndulo invertido ; Controladores ; Sistema no lineal ; Models matemàtics ; Pèndul invertit ; Controladors PID ; Mathematical models ; Inverted pendulum ; PID controllers ; Non-linear system

51 p, 2.7 MB

El registro aparece en las colecciones:
Documentos de investigación > Trabajos de Fin de Grado > Escuela de Ingeniería. TFG