3D Perception With Slanted Stixels on GPU
Hernández Juárez, Daniel (SLAMcore Ltd.)
Espinosa, Antonio (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament d'Arquitectura de Computadors i Sistemes Operatius)
Vázquez Bermúdez, David (Element AI)
López Peña, Antonio M. (Centre de Visió per Computador (Bellaterra, Catalunya))
Moure, Juan C. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament d'Arquitectura de Computadors i Sistemes Operatius)
Data: |
2021 |
Resum: |
This article presents a GPU-accelerated software design of the recently proposed model of Slanted Stixels, which represents the geometric and semantic information of a scene in a compact and accurate way. We reformulate the measurement depth model to reduce the computational complexity of the algorithm, relying on the confidence of the depth estimation and the identification of invalid values to handle outliers. The proposed massively parallel scheme and data layout for the irregular computation pattern that corresponds to a Dynamic Programming paradigm is described and carefully analyzed in performance terms. Performance is shown to scale gracefully on current generation embedded GPUs. We assess the proposed methods in terms of semantic and geometric accuracy as well as run-time performance on three publicly available benchmark datasets. Our approach achieves real-time performance with high accuracy for 2048 × 1024 image sizes and 4 × 4 Stixel resolution on the low-power embedded GPU of an NVIDIA Tegra Xavier. |
Ajuts: |
Agencia Estatal de Investigación TIN2017-84553-C2-1-R Agencia Estatal de Investigación TIN2017-88709-R
|
Drets: |
Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, la comunicació pública de l'obra i la creació d'obres derivades, fins i tot amb finalitats comercials, sempre i quan es reconegui l'autoria de l'obra original. |
Llengua: |
Anglès |
Document: |
Article ; recerca ; Versió publicada |
Matèria: |
Stereo vision ;
Stixel world ;
Autonomous vehicles ;
Scene understanding ;
Computer vision ;
Embedded systems GPU acceleration |
Publicat a: |
IEEE transactions on parallel and distributed systems, Vol. 30, Issue 10 (October 2021) , p. 2434-2447, ISSN 1045-9219 |
DOI: 10.1109/TPDS.2021.3067836
El registre apareix a les col·leccions:
Articles >
Articles de recercaArticles >
Articles publicats
Registre creat el 2023-05-16, darrera modificació el 2023-06-05