3D Apple Detection from Large Point Clouds Using Deep Learning
Arpaci, Berkay
Ruiz Hidalgo, Javier, dir. (Universitat Politècnica de Catalunya)
Gené-Mola, Jordi, dir. (IRTA - Institute of Agrifood Research and Technology)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria
Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Ciències de la Computació

Fecha:	2023
Descripción:	16 pag.
Resumen:	In this work, the 3D deep learning object detection model, PointRCNN, is evaluated for apples detection. Point clouds obtained from two different methods, LiDAR and photogrammetry, and a combination of the data obtained from them are used to see the effect of positional accuracy, cloud density and the effect of additional parameters such as color and reflectance. The experimental results in this thesis show that photogrammetry data with color information yielded scores much higher than the scores obtained from the LiDAR data. The average AP score for photogrammetry and LiDAR data is 67. 62 % and 26. 31 % respectively.
Resumen:	En aquest treball s'avalua l'ús de xarxa neuronal 3D PointRCNN per la detecció de pomes. La base de dades utilitzada inclou núvols de punts obtinguts amb dos mètodes diferents, LiDAR i fotogrametria, i la combinació d'aquestes dades per avaluar l'efecte de l'exactitud posicional, la densitat dels núvols i altres paràmetres addicionals com el color i la reflectància. Els resultats mostren millors resultats de detecció quan s'utilitza les dades de fotogrametria en comparació amb les dades obtingudes amb LiDAR, obtenint un precisió mitjana (AP) de 67. 62 % i 26. 31 % en núvols de punts obtinguts amb fotogrametria i LiDAR respectivament.
Derechos:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, la comunicació pública de l'obra i la creació d'obres derivades, sempre i quan aquestes es distribueixin sota la mateixa llicència que regula l'obra original i es reconegui l'autoria.
Lengua:	Anglès
Titulación:	Visió per Computador / Computer Vision [4314099]
Plan de estudios:	Màster Universitari en Visió per Computador/Computer Vision [1172]
Documento:	Treball de fi de postgrau
Materia:	3D ; Point cloud ; Photogrammetry ; LiDAR ; Object detection ; Deep learning ; Computer vision

17 p, 5.2 MB

El registro aparece en las colecciones:
Documentos de investigación > Trabajos de investigación y proyectos de final de carrera > Ingeniería. TFM