Per citar aquest document: http://ddd.uab.cat/record/131804
Generació de mapes a partir d'imatges preses amb un UAV
Perarnau, Guim
Lumbreras Ruíz, Felipe, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Ciències de la Computació)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Títol variant: Generación de mapas a partir de imágenes tomadas con un UAV
Títol variant: Map generation based on images taken with an UAV
Data: 2015-02-11
Pla d'estudis: Enginyeria Informàtica [958]
Titulació: Enginyeria Informàtica [2502441]
Resum: En els darrers anys s'ha popularitzat l'ús dels UAVs (drones) en una gran varietat d'àmbits. Aquest treball se centra en el camp de generació de mapes (vistes àrees) òptima basat en imatges enregistrades amb un UAV. Per millorar la qualitat del mapa resultant es vol treure profit de la instal•lació de sensors en l'UAV que proporcionin informació que pugui ser útil en el procés, com la posició i l'orientació de l'UAV. Com a tal, es descriuran tots els passos emprats per tal d'aprofitar les dades del sensor, com sincronitzar el sensor amb les imatges enregistrades, l'avaluació i anàlisi de diferents descriptors i detectors de característiques, l'estimació de la transformació geomètrica entre parells d'imatges i finalment la confecció del mapa ajuntant totes les imatges en una de sola. Els resultats obtinguts han sigut dos mètodes per generar el mapa: basat només en imatges i basat només en les dades del sensor, cada un amb els seus avantatges i inconvenients. Com a treball futur queda cercar un mètode vàlid per poder aprofitar els avantatges d'ambdós mètodes, ja que en aquest treball el mètode provat per tal d'assolir aquest objectiu no ha millorat els resultats prèviament obtinguts.
Resum: En los últimos años se ha popularizado el uso de los UAVs (drones) en una gran variedad de ámbitos. Este trabajo se centra en el campo de generación de mapas (vistas aéreas) óptima basada en imágenes tomadas con un UAV. Para mejorar la calidad del mapa resultante se quiere sacar provecho de la instalación de sensores en el UAV que proporcionen información que pueda ser útil en el proceso, como la posición i la orientación del UAV. Como tal, se describirán todos los pasos ejecutados para beneficiarse de los datos del sensor, como sincronizar el sensor con las imágenes grabadas, la evaluación i análisis de diferentes descriptores y detectores de características, la estimación de la transformación geométrica entre parejas de imágenes y finalmente la confección del mapa juntando todas las imágenes en una sola. Los resultados obtenidos han sido dos métodos para generar el mapa: basado solo en imágenes y basado solo en los datos del sensor, cada uno con sus ventajas e inconvenientes. Como trabajo futuro queda buscar un método válido para poder aprovechar las ventajas de ambos métodos, ya que en este trabajo el método probado para este fin no ha mejorado los resultados previamente obtenidos.
Resum: Over the last few years UAVs (drones) popularity has increased in a wide range of areas. This project is focused on the field of optimal map generation (aerial views) based on images taken from a UAV. To improve the resulting map quality, sensors have been installed in the UAV to profit from the information they provide that may be useful for the process, like UAV position and orientation. Therefore, all the steps done will be described in order to benefit from the sensor data, as the synchronization between sensors and recorded images, the evaluation and test of different feature detectors and descriptors, the estimation of geometrical transformation between image pairs and finally the making of the map, joining all the images into one. The results are two methods for generating the map: image based and sensor based, each one with its advantages and disadvantages. Future work could be focused on finding a valid method capable of taking avantage of both methods, as in this project the method used to achieve this goal has not improved the results previously obtained.
Drets: Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades. Creative Commons
Llengua: Català.
Document: bachelorThesis ; Text
Àrea temàtica: Menció Computació
Matèria: Drone ; Feature matching ; Mapping ; Mosaic ; Ortomapa ; Rastreig ; UAV ; Unió d'imatges ; Mosaico ; Rastreo ; Unión de imágenes ; Image stitching ; Orthomap ; Tracking



13 p, 1.4 MB

El registre apareix a les col·leccions:
Documents de recerca > Treballs de Fi de Grau > Escola d'Enginyeria. TFG

 Registre creat el 2015-04-24, darrera modificació el 2016-04-15



   Favorit i Compartir