Navegació d'un robot autònom
Requena, Sergio
Toledo Morales, Ricardo, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Ciències de la Computació)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Títol variant:	Autonomous robot navigation
Títol variant:	Navegación de un robot autónomo
Data:	2015-06-30
Resum:	En aquest projecte que es centra en el camp de la robòtica, es podran apendre diversos aspectes sobre el robot Kobuki. L'objectiu principal és la navegació autònoma d'aquest en un entorn prèviament mapejat amb una sèrie de dispositius que seran instal·lats durant el document. Aquests dispositius són la Kinect de Microsoft i el làser de precisió Hokuyo que han sigut inclosos al model del robot i que ens permetran generar un mapa d'ocupació de l'espai en el qual es podrà navegar posteriorment. També es mostrarà la potència del visualitzador Rviz amb el qual es podran veure tant mapes com imatges en 3D. Tot això serà possible gràcies al sistema operatiu ROS, especialitzat en projectes de robòtica, que millora la comunicació entre els dispositius de la xarxa i del qual es podran apendre els conceptes bàsics de funcionament de les seves eines. Per acabar, també es podrà veure un petit estudi de les diferències entre el mapa generat per cadascun dels dos dispositius.
Resum:	This project is focused on the robotics field and it will allow readers to know more about different aspects of the robot Kobuki. The main aim is to achieve the autonomous navigation of said robot on an environment previously mapped through a series of devices installed during the paper. These devices are Microsoft's software Kinect and Hokuyo's precision laser, which will be included in the robot and will allow us to generate a map of a given space which the robot will later be able to navigate through. It will also be showed the power of Rviz, a visualizer that will allow us to see both maps and images in 3D. All this will be possible thanks to the ROS operating system, which is specific for robotic projects, and which improves communication between the devices forming the network. We will learn the basics about ROS's tools. To sum up, we will shortly study the differences between the maps created by said two devices.
Resum:	En este proyecto que es centra en el campo de la robótica, se podrán aprender varios aspectos sobre el robot Kobuki. El objetivo principal es la navegación autónoma de éste en un entorno previamente mapeado con una serie de dispositivos que serán instalados durante el documento. Estos dispositivos son la Kinect de Microsoft y el láser de precisión Hokuyo que han sido incluidos en el modelo del robot y que nos permitirán generar un mapa de ocupación de espacio en el cual se podrá navegar posteriormente. También se mostrará la potencia del visualizador Rviz con el cual se podrán ver tanto mapas como imágenes en 3D. Todo esto será posible gracias al sistema operativo ROS, especializado en proyectos de robótica, que mejora la comunicación entre los dispositivos de la red y del cual se podrán aprender los conceptos básicos de funcionamiento de sus herramientas. Para acabar, también se podrá ver un pequeño estudio de las diferencias entre el mapa generado por cada uno de los dos dispositivos.
Drets:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Llengua:	Català
Titulació:	Grau en Enginyeria Informàtica [2502441]
Pla d'estudis:	Enginyeria Informàtica [958]
Document:	Treball final de grau ; Text
Àrea temàtica:	Menció Computació
Matèria:	Robot ; Kobuki ; ROS ; Autònom ; Navegació ; Làser ; Kinect ; Mapatge ; Autónomo ; Navegación ; Láser ; Mapeo ; Autonomous ; Navigation ; Laser ; Mapping

7 p, 849.2 KB

El registre apareix a les col·leccions:
Documents de recerca > Treballs de Fi de Grau > Escola d'Enginyeria. TFG