Embedded real-time stereo estimation via semi-global matching on the GPU
Hernández Juárez, Daniel (Universitat Autònoma de Barcelona)
Chacón, Alejandro (Universitat Autònoma de Barcelona)
Espinosa, Antonio (Universitat Autònoma de Barcelona)
Vázquez, David (Universitat Autònoma de Barcelona)
Moure, Juan C. (Universitat Autònoma de Barcelona)
López Peña, Antonio M. (Universitat Autònoma de Barcelona)

Data:	2016
Resum:	Dense, robust and real-time computation of depth information from stereo-camera systems is a computationally demanding requirement for robotics, advanced driver assistance systems (ADAS) and autonomous vehicles. Semi-Global Matching (SGM) is a widely used algorithm that propagates consistency constraints along several paths across the image. This work presents a real-time system producing reliable disparity estimation results on the new embedded energy-efficient GPU devices. Our design runs on a Tegra X1 at 42 frames per second (fps) for an image size of 640×480, 128 disparity levels, and using 4 path directions for the SGM method.
Ajuts:	Ministerio de Ciencia e Innovación TIN2014-53234-C2-1-R Ministerio de Economía y Competitividad TRA2014-57088-C2-1-R Agència de Gestió d'Ajuts Universitaris i de Recerca 2014/SGR-1506 Agència de Gestió d'Ajuts Universitaris i de Recerca 2014/SGR-1562
Nota:	Altres ajuts: the Spanish DGT project SPIP2014-01352
Drets:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Llengua:	Anglès
Document:	Article ; recerca ; Versió publicada
Matèria:	Stereo ; Semi-global Matching ; CUDA ; GPU ; Computer Vision ; Drive PX ; Embedded Systems ; Autonomous Driving
Publicat a:	Procedia computer science, Vol. 80 (2016) , p. 143-153, ISSN 1877-0509

DOI: 10.1016/j.procs.2016.05.305

11 p, 640.9 KB

El registre apareix a les col·leccions:
Articles > Articles de recerca
Articles > Articles publicats