guest ::
| Home > Articles > Published articles > Embedded real-time stereo estimation via semi-global matching on the GPU |
| Home > Articles > Published articles > Embedded real-time stereo estimation via semi-global matching on the GPU |
(Universitat Autònoma de Barcelona) (Universitat Autònoma de Barcelona) (Universitat Autònoma de Barcelona) (Universitat Autònoma de Barcelona) (Universitat Autònoma de Barcelona)| Date: | 2016 |
| Abstract: | Dense, robust and real-time computation of depth information from stereo-camera systems is a computationally demanding requirement for robotics, advanced driver assistance systems (ADAS) and autonomous vehicles. Semi-Global Matching (SGM) is a widely used algorithm that propagates consistency constraints along several paths across the image. This work presents a real-time system producing reliable disparity estimation results on the new embedded energy-efficient GPU devices. Our design runs on a Tegra X1 at 42 frames per second (fps) for an image size of 640×480, 128 disparity levels, and using 4 path directions for the SGM method. |
| Grants: | Ministerio de Ciencia e Innovación TIN2014-53234-C2-1-R Ministerio de Economía y Competitividad TRA2014-57088-C2-1-R Agència de Gestió d'Ajuts Universitaris i de Recerca 2014/SGR-1506 Agència de Gestió d'Ajuts Universitaris i de Recerca 2014/SGR-1562 |
| Note: | Altres ajuts: the Spanish DGT project SPIP2014-01352 |
| Rights: | Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.  |
| Language: | Anglès |
| Document: | Article ; recerca ; Versió publicada |
| Subject: | Stereo ; Semi-global Matching ; CUDA ; GPU ; Computer Vision ; Drive PX ; Embedded Systems ; Autonomous Driving |
| Published in: | Procedia computer science, Vol. 80 (2016) , p. 143-153, ISSN 1877-0509 |
