Control de Robots Móviles Autónomos : Planificación de rutas en mapas geométricos
García Centelles, David
Ribas i Xirgo, Lluís, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Microelectrònica i Sistemes Electrònics)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Título variante:	Control de Robots Mòbils Autònoms : Planificació de rutes en mapes geomètrics
Título variante:	Control of Autonomous Mobile Robots : Route planning in geometrical maps
Fecha:	2015-06-28
Resumen:	La implementación de los AGV (Automated Guided Vehicles) en pequeñas empresas puede suponer un coste inicial demasiado elevado, por lo que son necesarios AGVs económicos donde el peso de la implementación recae en el software. En este documento se presenta el desarrollo e implementación de un algoritmo para la planificación de rutas en un mapa 2D a partir de su transformación en un mapa topológico. Se han estudiado las alternativas existentes y se han analizado nuevas hasta encontrar una solución adecuada, que consiste en un método propio basado en uno de expansión. Como resultado se ha obtenido un algoritmo funcional que se ha probado en diferentes escenarios para analizar su comportamiento.
Resumen:	L'implementació dels AGV (Automated Guided Vehicles) en petites empresas pot suposar un cost inicial massa elevat, per la qual cosa són necessaris AGVs econòmics on el pes de l'implementació recau en el software. En aquest document es presenta el desenvolupament i l'implementació d'un algorisme per a la planificació de rutes en un mapa 2D a partir de la seva transformació en un mapa topològic. S'han estudiat les alternatives existents i s'han analitzat de noves fins a trobar una solució adequada, que consisteix en un mètode propi basat en un d'expansió. Com a resultat s'ha obtingut un algorisme funcional que s'ha provat en diferents escenaris per analitzar el seu comportament.
Resumen:	Implementation of AGV (Automated Guided Vehicles) in small businesses may have too high initial cost, which is why we need economical AGVs where the burden of implementation lies with the software. This document describes the development and implentation of an algorithm for route planning on a 2D map from its transformation into a topological map. We have studied the existing alternatives and analyzed new ones to find an appropriate solution, which consists in a method based on one of expansion. As a result we have obtained a functional algorithm that has been tested in different scenarios to analyze their behavior.
Derechos:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Lengua:	Castellà
Titulación:	Grau en Enginyeria Informàtica [2502441]
Plan de estudios:	Enginyeria Informàtica [958]
Documento:	Treball final de grau ; Text
Área temática:	Menció Enginyeria de Computadors
Materia:	AGV ; Mapes geomètrics ; Mapes topològics ; Planificació de rutes ; Mètodo d'expansió ; Mapas geométricos ; Mapas topológicos ; Planificación de rutas ; Método de expansión ; Geometrical maps ; Topological maps ; Route planning ; Expansion method

10 p, 810.2 KB

El registro aparece en las colecciones:
Documentos de investigación > Trabajos de Fin de Grado > Escuela de Ingeniería. TFG