dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Microelectrònica i Sistemes Electrònics)
| Additional title: |
Mixed reality for automatic mapping of work environments |
| Additional title: |
Realidad mixta para el mapado automático de entornos de trabajo |
| Date: |
2021 |
| Abstract: |
En aquells entorns de treball en què s'hi mouen robots mòbils autònoms, com magatzems i fàbriques, cal que disposin d'un mapa de la zona per saber per on s'han de moure. Per generar aquests mapes hi ha moltes tècniques. Una d'elles és la que s'explora en aquest treball. La idea és tenir un robot explorador que vagi descobrint la localització de tots els obstacles. Aquest robot té una versió virtual que, cada cop que el real detecta un obstacle no present a l'entorn simulat, provoca la creació d'aquest obstacle al món virtual. D'aquesta manera, s'acaba creant un entorn virtual que acaba essent un mapa de localització dels obstacles i de les vies de pas de l'àrea de treball. Per fer-ho, el robot compta amb un mòdul sensor que fusiona les dades del llidar real amb les del virtual per als controladors de més alt nivell del mateix robot per actualitzar l'entorn (creació o modificació d'objectes). Addicionalment, el mateix mòdul pot servir per fer que el robot treballi en mode de "realitat augmentada", tot detectant objectes que només són presents a l'entorn virtual. Els resultats demostren que s'ha desenvolupat un mòdul controlador capaç de realitzar les funcionalitats proposades. I el treball realitzat pot ser el punt de partida per a futurs estudis. |
| Abstract: |
In those work environments where autonomous mobile robots move, such as warehouses and factories, they need to have a map of the area to know where they move. There are many techniques for generating these maps. One of them is the one explored in this paper. The idea is to have a scout robot that will discover the location of all obstacles. This robot has a virtual version that, every time the real one detects an obstacle not present in the simulated environment, causes the creation of this obstacle in the virtual world. In this way, a virtual environment is created, which ends up being a map of the location of obstacles and passageways in the work area. To do this, the robot has a sensor module that merges real lidar data with virtual data for the highest-level controllers of the same robot to update the environment (creation or modification of objects). Additionally, the same module can be used to make the robot work in "augmented reality" mode, detecting objects that are only present in the virtual environment. The results show that a controller module capable of performing the proposed functionalities has been developed. And the work done can be the starting point for future studies. |
| Abstract: |
En aquellos entornos de trabajo en los que se mueven robots móviles autónomos, como almacenes y fábricas, es necesario que dispongan de un mapa de la zona para saber por donde deben moverse. Para generar estos mapas hay muchas técnicas. Una de ellas es la que se explora en este trabajo. La idea es tener un robot explorador que vaya descubriendo la localización de todos los obstáculos. Este robot tiene una versión virtual que, cada vez que el real detecta un obstáculo no presente en el entorno simulado, provoca la creación de este obstáculo en el mundo virtual. De este modo, se acaba creando un entorno virtual que acaba siendo un mapa de localización de los obstáculos y de las vías de paso del área de trabajo. Para ello, el robot cuenta con un módulo sensor que fusiona los datos del lidar real con las del virtual para los controladores de más alto nivel del mismo robot para actualizar el entorno (creación o modificación de objetos). Adicionalmente, el mismo módulo puede servir para hacer que el robot trabaje en modo de "realidad aumentada", detectando objetos que sólo están presentes en el entorno virtual. Los resultados demuestran que se ha desarrollado un módulo controlador capaz de realizar las funcionalidades propuestas. Y el trabajo realizado puede ser el punto de partida para futuros estudios. |
| Rights: |
Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.  |
| Language: |
Català |
| Studies: |
Grau en Enginyeria Informàtica [2502441] |
| Study plan: |
Enginyeria Informàtica [958] |
| Document: |
Treball final de grau ; Text |
| Subject area: |
Menció Enginyeria del Software |
| Subject: |
Realitat Mixta ;
Robot explorador ;
Fusió de sensors ;
Sincronització de robots ;
Mixed Reality ;
Explorer Robot ;
Sensor fusion ;
Robot synchronization ;
Realidad Mixta ;
Fusión de sensores ;
Sincronización de robots |
guest ::
