Sistema de comunicacions RTPS entre robots en ROS 2
Macanas Manuel, Marc
Gaston Braso, Bernat, tut. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament d'Enginyeria de la Informació i de les Comunicacions)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Additional title:	Sistema de comunicaciones RTPS entre robots en ROS 2
Additional title:	RTPS communication system between robots in ROS 2
Date:	2025
Abstract:	Aquest treball es centra en l'estudi i l'anàlisi del sistema de comunicació utilitzat en robots que fan servir el framework ROS 2 (Robot Operating System 2), mitjançant l'estàndard RTPS (Real-Time Publish-Subscribe). L'objectiu principal és avaluar el rendiment i el comportament de la comunicació entre diferents dispositius, en diversos escenaris de xarxa. Per tal de mesurar i comparar paràmetres clau com la latència, l'ús de CPU i memòria per determinar quina tecnologia s'adapta millor als sistemes robòtics distribuïts.
Abstract:	Este trabajo se centra en el estudio y el análisis del sistema de comunicación utilizado en robots que usan el framework ROS 2 (Robot Operating System 2), mediante el estándar RTPS (Real-Time Publish-Subscribe). El objetivo principal es evaluar el rendimiento y el comportamiento de la comunicación entre diferentes dispositivos, en varios escenarios de red. Para medir y comparar parámetros clave como la latencia, el uso de CPU y memoria para determinar qué tecnología se adapta mejor a los sistemas robóticos distribuidos.
Abstract:	This work focuses on the study and analysis of the communication system used in robots that use the ROS 2 (Robot Operating System 2) framework, using the RTPS (Real-Time Publish-Subscribe) standard. The main objective is to evaluate the performance and behavior of communication between diff erent devices, in various network scenarios. In order to measure and compare key parameters such as latency, CPU and memory usage to determine which technology is best suited to distributed robotic systems.
Rights:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Language:	Català
Studies:	Enginyeria Informàtica [2502441]
Study plan:	Enginyeria Informàtica [958]
Document:	Treball final de grau ; Text
Subject area:	Menció Tecnologies de la Informació
Subject:	ROS2 ; DDS ; RTPS ; QoS ; Middleware

12 p, 822.8 KB

The record appears in these collections:
Research literature > Bachelor's degree final project > School of Engineering. TFG