Planificación de rutas cooperativas
Quirós Pérez, David
Montón i Macián, Màrius, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament de Microelectrònica i Sistemes Electrònics)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Títol variant:	Cooperative pathfinding
Títol variant:	Planificació de rutes cooperatives
Data:	2015-06-29
Resum:	Actualmente se utilizan vehículos de guiado automatizado (AGV) en almacenes industriales para la realización de tareas de transporte. El software que corren estos AGVs está pensado para trabajar en entornos no cambiantes o para seguimiento de rutas prefijadas. En este proyecto buscaremos soluciones para que un grupo de AGVs pueda trabajar en entornos cambiantes de forma cooperativa evitando conflictos (que coincidan en espacio y tiempo). De entre las soluciones que encontraremos, implementaremos una en el entorno de simulación NETLOGO. La solución elegida ha sido el Cooperative A*, un algoritmo derivado del clásico A*. Dicho algoritmo nos devolverá la ruta que seguirá cada AGV para realizar su tarea. Presentaremos algunos ejemplos de ejecución dónde podremos ver dichos resultados, aunque el algoritmo no es completo ya que hay un tipo de conflicto que no resuelve y no ha habido tiempo suficiente para implementar la solución.
Resum:	Nowadays, automated guided vehicles (AGVs) are used in industrial warehouses for performing transport tasks. The software running these AGVs is designed to work in static environments or to follow pre-set routes. This project will seek solutions for a group of AGV to work on changing environments cooperatively avoiding conflicts (coincidence on space and time). Among the solutions we find, we will implement one in the simulation environment NETLOGO. The chosen solution was the Cooperative A *, an algorithm derived from the classic A *. This algorithm will return the route to be followed for each AGV to perform its task. We present some embodiments where we see these results, although the algorithm is not complete as there is a kind of conflict not resolved and there has not been enough time to implement the solution.
Resum:	Actualment s'utilitzen vehicles de guiat automatitzat (AGV) en magatzems industrials per a la realització de tasques de transport. El programari que corren aquests AGVs està pensat per treballar en entorns no canviants o per al seguiment de rutes prefixades. En aquest projecte buscarem solucions perquè un grup de AGVs pugui treballar en entorns canviants de forma cooperativa evitant conflictes (que coincideixin en espai i temps). D'entre les solucions que trobarem, implementarem una a l'entorn de simulació NETLOGO. La solució triada ha estat el Cooperative A*, un algorisme derivat del clàssic A*. Aquest algorisme ens retornarà la ruta que seguirà cada AGV per realitzar la seva tasca. Presentarem alguns exemples d'execució on podrem veure aquests resultats, encara que l'algorisme no és complet ja que hi ha un tipus de conflicte que no resol i no hi ha hagut temps suficient per implementar la solució.
Drets:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Llengua:	Castellà
Titulació:	Grau en Enginyeria Informàtica [2502441]
Pla d'estudis:	Enginyeria Informàtica [958]
Document:	Treball final de grau ; Text
Àrea temàtica:	Menció Enginyeria de Computadors
Matèria:	AGV ; Planificació de rutes ; Intel·ligència artificial ; NETLOGO ; Cooperatiu ; Simulació ; Planificación de rutas ; Inteligencia artificial ; Cooperativo ; Simulación ; Pathfinding ; Artificial intelligence ; Cooperative ; Simulation

8 p, 810.7 KB

El registre apareix a les col·leccions:
Documents de recerca > Treballs de Fi de Grau > Escola d'Enginyeria. TFG