Sistema de comunicaciones DDS entrerobots en ROS 2
Fusalba Raña, Víctor
Gaston Braso, Bernat, dir. (Universitat Autònoma de Barcelona. Departament d'Enginyeria de la Informació i de les Comunicacions)
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

Additional title:	Sistema de comunicacions DDS entre robots en ROS 2
Additional title:	DDS Communication System between Robots in ROS 2
Date:	2023
Abstract:	Este trabajo se enfoca en la comparación de las distintas implementaciones del estándar de comunicación Data Distribution Service (DDS) en robots que utilizan la tecnología Robot Operating System 2 (ROS2). El objetivo principal es analizar las diferencias y similitudes en términos de rendimiento, escalabilidad, confiabilidad y facilidad de integración, entre las diferentes implementaciones DDS. Los resultados de esta comparación proporcionarán información valiosa para la selección y optimización de la implementación DDS más adecuada para un entorno particular de robots que utilizan ROS2.
Abstract:	Aquest treball es centra en la comparació de les diferents implementacions de l'estàndard de comunicació Data Distribution Service (DDS) en robots que utilitzen la tecnologia Robot Operating System 2 (ROS2). L'objectiu principal és analitzar les diferències i similituds en termes de rendiment, escalabilitat, confiabilitat i facilitat d'integració entre les diferents implementacions DDS. Els resultats d'aquesta comparació proporcionaran informació valuosa per a la selecció i optimització de la implementació DDS més adequada per a un entorn particular de robots que utilitzen ROS2.
Abstract:	This work focuses on the comparison of different implementations of the Data Distribution Service (DDS) communication standard in robots using the Robot Operating System 2 (ROS2) technology. The main objective is to analyze the differences and similarities in terms of performance, scalability, reliability, and ease of integration among the different DDS implementations. The results of this comparison will provide valuable information for selecting and optimizing the most suitable DDS implementation for a particular environment of robots using ROS2.
Rights:	Aquest document està subjecte a una llicència d'ús Creative Commons. Es permet la reproducció total o parcial, la distribució, i la comunicació pública de l'obra, sempre que no sigui amb finalitats comercials, i sempre que es reconegui l'autoria de l'obra original. No es permet la creació d'obres derivades.
Language:	Castellà
Studies:	Grau en Enginyeria Informàtica [2502441]
Study plan:	Grau en Enginyeria Informàtica [958]
Document:	Treball final de grau ; Text
Subject area:	Menció Tecnologies de la Informació
Subject:	ROS2 ; DDS ; RTPS ; Arquitectura ; Middleware ; Interoperabilitat ; Robot ; Interoperabilidad ; Architecture ; Interoperability

13 p, 690.4 KB

The record appears in these collections:
Research literature > Bachelor's degree final project > School of Engineering. TFG